Poiché nei dintorni del territorio di Saronno furono ritrovati parecchi reperti archeologici che potevano risalire alla civiltà celtica, le prime teorie sulle sue origini erano orientate in tal senso. Recenti studi testimoniano invece l'origine etrusca di Saronno, tanto che, nello stesso dialetto cittadino ed attualmente un po' in disuso, è facile ritrovare termini di tale derivazione.
Le prime testimonianze in merito all'esistenza della città, in cui il villaggio viene identificato prima come "Solomnum" e poi, fino al 1189, come "Solonnum", risalgono al 796. Il nome diventa poi "Solognum", "Sorognum", "Seronium", "Seronum" e "Serono" e soltanto dopo il XVII secolo la denominazione si avvicina a quella attuale trasformandosi in "Sarono" e, nel XVIII secolo, in "Saronno".La data del primo insediamento è incerta anche se le più recenti teorie lo fanno risalire all' epoca romana. Saronno cominciò a fiorire in epoca medioevale e nel XII secolo diventò un interessante centro agricolo e commerciale.
A partire dal XIII secolo Saronno conobbe splendori e miserie: all'inizio del 1200, a causa della guerra fra i Visconti, con i quali la città era schierata, ed i Torriani, Saronno divenne un borgo strategico dal punto di vista militare, tanto che la città venne circondata da mura fortificate poi smantellate intorno alla metà del 1300, epoca in cui il borgo tornò ad assumere importanza di carattere prevalentemente agricola ed artigianale. Tra i periodi bui di Saronno vanno ricordati i saccheggi subiti dall'esercito dei Lanzichenecchi, l'epidemia di peste del 1576 e quella del 1629 che uccise oltre 1500 persone e perfino ricordata dal Manzoni ne "I promessi sposi".
Negli anni successivi Saronno fu dominata dai Visconti e poi dagli Sforza e , all'inizio del Settecento fece parte della dominazione austriaca, interrotta per pochi anni da quella Napoleonica, per poi passare, tra la fine del 1700 e l'inizio del 1800, sotto il governo dei Biglia. Nel 1827 la città subì un terribile incendio che distrusse l'intero quartiere di San Cristoforo lasciando senza tetto migliaia di abitanti. A metà del 1800 Sarnonno cominciò lentamente a riprendersi, si ebbe un incremento demografico e ci fu una ripresa dell'economia fondata su artigianato e agricoltura.
Nel 1879 nacque il primo tronco delle attuali Ferrovie Nord Milano con il collegamento con Milano, seguito da quelli con Como e Varese e sorsero le prime industrie, tra cui marchi importanti e conosciuti come: il biscottificio Lazzaroni, la Parma casseforti, la Torley, la Poss, La Cemsa-Caproni, la De Angeli-Frua, l'Isotta Fraschini (poi Breda), la Warm Morning, la Banfi & Canti, il Molino Biffi e il Molino Canti. Nel 1927, dopo la prima guerra mondiale, Saronno passò dalla provincia di Milano a quella di Varese e, nel 1960, vantando un rapido sviluppo demografico e commerciale, fu insignita del titolo di città.
Attualmente la città di Saronno è luogo residenziale ideale poiché la vita è più tranquilla rispetto a città come Milano o altre località del Nord Italia pur trovandosi a 20 minuti di treno dal centro di Milano, e collegata a Milano,Varese, Como e Svizzera da comodissime connessioni autostradali. Inoltre, direttamente da Saronno si possono ammirare le Prealpi.